Käigukastid käigud
Robotkäigukastid võivad kasutada erinevat tüüpi käiku, sõltuvalt roboti kujunduse ja funktsionaalsuse konkreetsetest nõuetest. Mõned levinumad käigukastid kasutatavad käigukastid hõlmavad järgmist:
- Spur Gears:Spur käigud on kõige lihtsam ja kõige sagedamini kasutatav käik. Neil on sirged hambad, mis on paralleelsed pöörlemis teljega. Spur-käigud on tõhusad toite ülekandmiseks paralleelsete võllide vahel ja neid kasutatakse sageli mõõdukate rakenduste jaoks robotikäigukastides.
- Spiraalsed käigud:Spiraalsetel käikudel on hambad, mis lõigatakse käigutelge nurga all. Need käigud pakuvad sujuvamat tööt ja suuremat koormuse kandevõimet võrreldes kanderühmadega. Need sobivad rakenduste jaoks, kus on vaja madal müra ja kõrge pöördemomendi ülekanne, näiteks robotühendused ja kiired robotrelvad.
- Kaldus käigud:Kaljumikutel on koonilised hambad ja neid kasutatakse ristuvate võllide vahelise liikumise edastamiseks. Neid kasutatakse tavaliselt robotikäigukastides jõuülekande suuna muutmiseks, näiteks robotiajarongide diferentsiaalmehhanismides.
- Planeedi käigud:Planeedi käigud koosnevad kesksest käigust (päikesevarustusest), mida ümbritseb üks või mitu välimist hammasrattaga (planeedi käigud), mis pöörlevad selle ümber. Need pakuvad kompaktsust, kõrge pöördemomendi ülekandumist ja kiiruse vähendamise või võimendamise mitmekülgsust. Planeedi käigukasti kasutatakse sageli robotikäigukastides kõrgveoliste rakenduste jaoks, näiteks robotrelvad ja tõstemehhanismid.
- Ussi käigud:Ussi käigud koosnevad ussist (kruvilaadsest käigust) ja paaritusvarustusest, mida nimetatakse ussirattaks. Need pakuvad kõrge käigu vähendamise suhteid ja sobivad rakendusteks, kus on vaja suurt pöördemomendi korrutamist, näiteks robotitehastes ja tõstemehhanismides.
- Tsükloidsed käigud:Tsükloidsed käigud kasutavad sujuva ja vaikse töö saavutamiseks tsükloidse kujuga hambaid. Need pakuvad suurt täpsust ja neid kasutatakse sageli robotikäigukastides rakenduste jaoks, kus täpne positsioneerimine ja liikumise juhtimine on hädavajalik, näiteks tööstuslikes robotites ja CNC -masinates.
- RACK JA HING:Riiul ja hammasrattad koosnevad lineaarsest käigust (rack) ja ümmargusest käigust (hammasratta) kokku. Neid kasutatakse tavaliselt robotikäigukastides lineaarsete liikumisrakenduste jaoks, näiteks Cartesiuse robotites ja robotikarvades.
Robotkäigukasti käikude valik sõltub sellistest teguritest nagu soovitud kiirus, pöördemoment, efektiivsus, müratase, ruumipiirangud ja kulude kaalutlused. Insenerid valivad kõige sobivamad käigutüübid ja konfiguratsioonid, et optimeerida robotsüsteemi jõudlust ja töökindlust.
Robotkäigud käigud
Robotrelvad on paljude robotsüsteemide olulised komponendid, mida kasutatakse erinevates rakendustes, alates tootmisest ja montaažist kuni tervishoiu ja teadusuuringuteni. Robotvarvetes kasutatavate käikude tüübid sõltuvad sellistest teguritest nagu käe kujundamine, kavandatud ülesanded, kandevõime ja vajalik täpsus. Siin on mõned levinumad käigud, mida kasutatakse robotrelvades:
- Harmoonilised ajamid:Harmoonilisi draive, mida tuntakse ka kui tüvelaine käike, kasutatakse nende kompaktse kujunduse, suure pöördemomendi tiheduse ja täpse liikumiskontrolli tõttu laialdaselt robotvarvetes. Need koosnevad kolmest põhikomponendist: lainegeneraator, Flex Spline (õhukese seinaga painduv käik) ja ümmargune splain. Harmoonilised draivid pakuvad null tagasilööki ja kõrge redutseerimise suhteid, muutes need sobivaks rakendusteks, mis nõuavad täpset positsioneerimist ja sujuvat liikumist, näiteks robotkirurgia ja tööstusliku automaatika.
- Tsükloidsed käigud:Tsükloidsed käigud, mida tuntakse ka kui tsükloidseid ajendeid või tsüklo draive, kasutavad sujuva ja vaikse töö saavutamiseks tsükloidse kujuga hambaid. Nad pakuvad suurt pöördemomendi ülekannet, minimaalset tagasilööki ja suurepärast löögi imendumist, muutes need sobivaks robotrelvadeks karmides keskkondades või rakendustes, mis nõuavad suurt mahutavust ja täpsust.
- Harmoonilised planeedi käigud:Harmoonilised planeedirühmad ühendavad harmooniliste draivide ja planeedi käikude põhimõtted. Neil on paindlik rõngasvarustus (sarnaselt harmooniliste draivide flexspliiniga) ja mitmele keskse päikesekatte ümber pöörlevatele planeedimooridele. Harmoonilised planeedi käigud pakuvad kõrge pöördemomendi ülekande, kompaktsuse ja täpsuse liikumise juhtimist, muutes need sobivaks robotrelvadeks sellistes rakendustes nagu korjamis- ja kohapealsed toimingud ja materjalide käitlemine.
- Planeedi käigud:Planeedimoodustusi kasutatakse tavaliselt robotvarvetes nende kompaktse kujunduse, suure pöördemomendi ülekande ja kiiruse vähendamise või võimendamise mitmekülgsuse jaoks. Need koosnevad kesksest päikesevarustusest, mitmest planeedi käigust ja välimisest rõngast. Planeedi käigud pakuvad suure tõhususega, minimaalset tagasilööki ja suurepärast koormuse kandevõimet, muutes need sobivaks erinevateks robot-käe rakendusteks, sealhulgas tööstusrobotid ja koostöörobotid (Cobots).
- Spur Gears:Spur-käigud on lihtsad ja laialdaselt kasutatud robotrelvades nende valmistamise, kulutõhususe ja sobivuse jaoks mõõduka koormusega rakenduste jaoks. Need koosnevad sirgetest hammastest, mis on paralleelsed käigulgega ja neid kasutatakse tavaliselt robot -käe vuukides või ülekandesüsteemides, kus suur täpsus pole kriitiline.
- Kaldus käigud:Kaljumikuid kasutatakse robotvarvetes, et edastada liikumist erinevate nurkade all olevate võllide vahel. Need pakuvad suure tõhususega, sujuvat töö ja kompaktset disaini, muutes need sobivaks robot -käe rakendusteks, mis nõuavad suuna muutusi, näiteks liigesemehhanismid või lõpp -efektorid.
Robotrelvade käikude valik sõltub rakenduse konkreetsetest nõuetest, sealhulgas kandevõime maht, täpsus, kiirus, suuruse piirangud ja keskkonnategurid. Insenerid valivad kõige sobivamad käigutüübid ja konfiguratsioonid, et optimeerida robot -käe jõudlust, töökindlust ja tõhusust.
Ratta ajamid käigud
Robootika rattalised ajamid kasutatakse mootorilt ratastele toite edastamiseks erinevat tüüpi käiku, võimaldades robotil oma keskkonnas liikuda ja navigeerida. Käikude valik sõltub sellistest teguritest nagu soovitud kiirus, pöördemoment, tõhusus ja suuruse piirangud. Siin on mõned levinumad käigukastid, mida kasutatakse robootika draivide korral:
- Spur Gears:Spur käigud on üks levinumaid käikude tüüpe, mida kasutatakse ratastes. Neil on sirged hambad, mis on paralleelsed pöörlemistega ja mis on tõhusad toite ülekandmiseks paralleelsete võllide vahel. Spur käigud sobivad rakenduste jaoks, kus on vaja lihtsust, kulutõhusust ja mõõdukat koormust.
- Kaldus käigud:Kalmi käiku kasutatakse ratta ajamites, et edastada liikumist võllide vahel, mis ristuvad nurga all. Neil on koonilise kujuga hambad ja neid kasutatakse tavaliselt robotrataste draivide korral, et muuta jõuülekande suunda, näiteks diferentsiaalsete robotite diferentsiaalmehhanismides.
- Planeedi käigud:Planeedi käigud on kompaktsed ja pakuvad kõrge pöördemomendi käigukasti, muutes need sobivaks robotratta draivideks. Need koosnevad kesksest päikesevarustusest, mitmest planeedi käigust ja välimisest rõngast. Planeedi käiku kasutatakse sageli robotratta draivides, et saavutada väikese paketi kõrge redutseerimise suhe ja pöördemomendi korrutamine.
- Ussi käigud:Ussi käigud koosnevad ussist (kruvilaadsest käigust) ja paaritusvarustusest, mida nimetatakse ussirattaks. Need pakuvad kõrge käigu vähendamise suhteid ja sobivad rakendusteks, kus on vaja suurt pöördemomendi korrutamist, näiteks raskeveokite või tööstusrobotite robotratta draivide korral.
- Spiraalsed käigud:Spiraalsetel käikudel on hambad, mis lõigatakse käigutelge nurga all. Need pakuvad sujuvamat tööt ja suuremat koormuse kandevõimet võrreldes kannu käikudega. Spiraalsed käigud sobivad robotratta draivide jaoks, kus on vaja madal müra ja kõrge pöördemomendi ülekanne, näiteks liikuvate robotite navigeerivad sisekeskkonnad.
- RACK JA HING:Racki ja hammasratta käiku kasutatakse robotratta draivides, et muuta pöörlemisliikumine lineaarseks liikumiseks. Need koosnevad ümmargusest käigust (hammasratta), mis on silmitsi lineaarse käiguga (rack). Racki ja hammasratta hammasrattaid kasutatakse tavaliselt lineaarsetes liikumissüsteemides robotratta draivide jaoks, näiteks Cartesiuse robotites ja CNC -masinates.
Robotratta draivide käikude valik sõltub sellistest teguritest nagu roboti suurus, kaal, maastik, kiirusevajadus ja energiaallikas. Insenerid valivad roboti liikumissüsteemi jõudluse, tõhususe ja usaldusväärsuse optimeerimiseks kõige sobivamad käigutüübid ja konfiguratsioonid.
Gripperid ja lõpp -efektorite käigud
Gripperid ja lõpp -efektorid on komponendid, mis on kinnitatud robotrelvade otsa külge objektide haaramiseks ja manipuleerimiseks. Kuigi käigud ei pruugi alati olla gripperite ja lõpp -efektorite peamine komponent, saab neid konkreetsete funktsioonide mehhanismidesse lisada. Siit saate teada, kuidas käikusid võidakse kasutada gripperite ja lõpp -efektoritega seotud seadmetes:
- Ajamid:Gripperid ja lõpp -efektorid nõuavad sageli ajameid, et haardemehhanism avada ja sulgeda. Sõltuvalt kujundusest võivad need ajamid sisaldada käiku, et tõlkida mootori pöörlemisliikumine lineaarsesse liikumisesse, mis on vajalik haaratsliide avamiseks ja sulgemiseks. Käikusid saab kasutada pöördemomendi võimendamiseks või nende ajamite liikumise kiiruse reguleerimiseks.
- Ülekandesüsteemid:Mõnel juhul võivad käevõrud ja lõpp -efektorid nõuda ülekandesüsteeme, et toide ajamilt kaasahaaramismehhanismi üle kanda. Nendes käigukastisüsteemides saab käiku kasutada edastatud võimsuse suuna, kiiruse või pöördemomendi reguleerimiseks, võimaldades täpset kontrolli haarava toimingu üle.
- Reguleerimismehhanismid:Gripperid ja lõpp -efektorid peavad sageli majutama erineva suuruse ja kujuga objekte. Hammasrattaid saab kasutada reguleerimismehhanismides, et juhtida haaratsõrmede asukohta või vahekaugust, võimaldades neil erinevate objektidega kohaneda ilma käsitsi reguleerimise vajaduseta.
- Ohutusmehhanismid:Mõned haaravad ja lõpp -efektorid sisaldavad ohutusfunktsioone, et vältida haaratlejat või käideldatavaid esemeid. Nendes ohutusmehhanismides saab käigukasti kasutada ülekoormuse kaitse tagamiseks või haarde eemaldamiseks liigse jõu või segamise korral.
- Positsioonisüsteemid:Gripperid ja lõpp -efektorid võivad objektide täpseks mõistmiseks vajada täpset positsioneerimist. Hammasrattaid saab kasutada positsioneerimissüsteemides, et juhtida haaratsõrmede liikumist suure täpsusega, võimaldades usaldusväärseid ja korratavaid haardetoiminguid.
- Lõppefektorite manused:Lisaks haaratsõrmedele võivad lõpp -efektorid sisaldada ka muid manuseid, näiteks imemissessid, magnetid või lõiketööriistad. Käikusid saab kasutada nende manuste liikumise või toimimise juhtimiseks, võimaldades erinevat tüüpi objektide käitlemisel mitmekülgset funktsionaalsust.
Ehkki käigud ei pruugi olla gripperite ja lõpp -efektorite peamine komponent, võivad need mängida olulist rolli nende robotkomponentide funktsionaalsuse, täpsuse ja mitmekülgsuse suurendamisel. Käikude konkreetne disain ja kasutamine gripperites ja lõpp -efektorites sõltub rakenduse nõuetest ja soovitud jõudlusomadustest.
Rohkem ehitusseadmeid, kus Beloni käik on
